安川机器人维修常见故障处理

      1、蓝牙模块或伺服驱动器上看不到灯

      如果任何组件上都没有灯，可能的原因如下：

      电池没电了。确保您使用的是充电电池。

      一个或两个电池都装反了。插入电池时，必须使电池的负极 (-) 侧位于带有弹簧的支架一侧，而正极 (+) 位于平坦的一侧。如果您只向后插入两个中的一个，只要您纠正这种情况，一切都会好起来的。但是，如果您将两者都向后插入，则很可能会破坏整个电气系统，包括 BEC、Nano 以及可能的伺服驱动器和蓝牙模块。通过联系客户支持。

      电池未完全插入。摩擦导致电池正极与电池座的扁平端子接触不良的情况并不少见。电池端子和电池座之间可能有一个小间隙。只需用手指推动，从弹簧侧开始朝向电池座的平坦侧，以确保接触良好。开关不良或 BEC。您可能有一个坏的开关或坏的 BEC。

      2、一个伺服不工作

      最可能的原因包括：

      伺服已从伺服控制器上拔下。通过卸下固定电子盒的螺钉打开六足动物并检查接线。

      伺服器有一个冻结的齿轮。有时，当伺服器到达其最大位置时，它可能会卡在那里。如果伺服器即使断电也不会轻易移动，您就会知道这是真的。您通常可以通过关闭电源来解决此问题，然后按您期望的方向轻轻向伺服施加压力，直到它“松开”。如果同一个伺服器一直卡住，你应该更换它。

      伺服器坏了（齿轮损坏或接线损坏）。这有几个可能的原因，但无论如何，唯一的解决办法是更换伺服。

      有关如何保养舵机以防止其损坏的更多信息，请参阅用户指南中有关保养舵机的部分。

      3、一台伺服不断抖动

      机器人站立时有一些嗡嗡声是正常的，因为伺服器激活和停用以保持站立姿势。但是非常响亮的颤抖或大的抽搐动作是不正常的。

      这通常意味着伺服已经坏了，它的电子设备没有正确响应。首先检查以确保伺服的电线完全插入伺服控制器，但如果看起来没问题，唯一的解决办法是更换伺服。

      4、灯表示连接良好，但安川机器人无响应

      这可能是因为您没有正确连接蓝牙模块上的电线，无论是机器人上的还是安川机器人上的。仔细检查连接。

       另一个常见原因是安川机器人 Nano 丢失了程序。这可能由于装配过程中的静电而发生。在大多数情况下，您只需将安川机器人代码重新刷新到 Nano 上即可修复它。闪烁 Nano 的说明如下：[Vorpal The Hexapod Arduino Setup Guide]。注意：在这种情况下您只需要刷安川机器人，因为机器人在演示模式下工作，这意味着机器人 Nano 很好。如果您无法刷入 nano 并收到“同步失败”消息，这可能意味着您的 Nano 已烧毁，请联系凌坤自动化

      最后，安川机器人可能存在一般问题，例如按钮不起作用。加载 Arduino IDE（如上一段所述）将允许您进入调试模式并从安川机器人获取数据以查看可能出现的问题。使用 Arduino 串行监视器查看按钮按下是否会导致安川机器人输出。

      5、灯从不显示连接

      如果蓝牙模块在大约 10 秒后仍未配对（快速闪烁两次，然后 2 秒变暗表示它们已正确连接），则可能的问题是：

      确保机器人和安川机器人蓝牙模块都有灯。

      确保安川机器人 nano 上的 GND 线连接正确。例如，如果你不小心将它连接到 RST 之类的东西上，那么 nano 会亮起并且看起来正在工作，蓝牙模块甚至可以相互连接，但实际上 Nano 会不断地自我重置并且从不运行程序。

      如果您有多个六足机器人，请确保您使用的是与您的六足机器人匹配的正确安川机器人。如果需要，打开安川机器人和六足机器人并检查蓝牙模块上的标签，确保标签匹配。如果标签不同，两个模块将不会自动配对和连接。在构建多个机器人时，您可能混淆了模块。

      要获取更多信息，请使用安川机器人固件的 DEBUG 版本刷新安川机器人，并查看消息是否正确。有关更多信息，请参阅调试安川机器人问题一文。

      6、根本没有灯

      如果您在安川机器人的中心根本看不到任何灯光，那么：安川机器人电池可能电量不足或没电了。您的蓝牙模块可能没有通电，检查接线，尤其是 VCC 和 GND 连接。确保跳线不会从插针上松散脱落，如果是这样，您应该更换新的跳线或用六角扳手按下连接器上的小塑料片以拧紧电线。