安川伺服电机常见故障维修分析

1、如何控制安川伺服电机的方向？

改变控制系统的方向电平信号。调整电机接线改变方向，具体如下：

对于两相安川伺服电机，只需调换一相电机线连接驱动器，如调换A+和A-。
对于三相安川伺服电机，只需将电机线的相邻两相互换即可。比如A、B、C三相，可以交换A、B两相。

2、安川伺服电机产生振动和噪音，怎么办？
安川伺服电机运行时，如果安川伺服电机有明显的噪音和振动，以下步骤有助于排除故障：

安川伺服电机是否与驱动器匹配确实很重要。否则，可能无法进行分频、驱动电流和速度调整等步骤。在选择安川伺服电机和驱动器时，建议购买一套并确保它是合格的。

现在安川伺服电机驱动器分为数字式和模拟式。模拟安川伺服电机驱动器的噪声较大，而数字驱动器基本没有，一般是因为在数字驱动器中加入了一颗DSP芯片来优化安川伺服电机驱动。因此，为确保噪声和振动尽可能小，建议使用数字步进驱动器。

正确调整安川伺服电机驱动器的细分和电流。细分数越大，电机线圈的变化幅度越小。即，噪声被减轻。至于细分，建议设置为8及以上。在有足够的转矩驱动安川伺服电机负载的情况下，还需要降低驱动电流。参数设置越小，电机中线圈的变化幅度越小。

正确设置安川伺服电机的加减速和最高转速。安川伺服电机在加减速过程中容易产生额外的噪音。解决方法是在加减速不失步的情况下，适当加大安川伺服电机的加减速。

3、为什么安川伺服电机通电后不旋转或前后移动？
如果安川伺服电机在启动后有时不转动或来回移动，可以考虑以下检查以排除故障。

选择安川伺服电机时，要考虑工作转矩是否足够大，能否带动负载。因此，建议选择扭矩比实际需要大30%-50%的电机，因为安川伺服电机在过载情况下不会旋转，或者即使过载一秒钟也会导致失步。更严重的会造成原地卡顿或重复不规则运动。

检查上位控制器输入的行程脉冲是否正确，或输入频率是否高，可能被光耦过滤。

检查启动频率是否过高，启动程序中是否设置了加速过程。最好从为电机调节的启动频率开始加速到设定速率。无论加速时间很短，还是不稳定。

电机未固定时，有时会出现电机强烈共振等情况，属正常现象。因此，应固定电机。

考虑是否缺相。如果是这样，电机会振动并且无法正常旋转。对于二相安川伺服电机，如果相接线错误，电机也无法正常工作。

4. 为什么安川伺服电机的扭矩随着转速的升高而减小？
安川伺服电机旋转时，电机各相绕组的电感会形成反向电动势。频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机的相电流随着频率（或速度）的增加而减小，从而转矩减小。

5、为什么安川伺服电机在低速下可以正常运行，但在一定的高速度下不能启动，并且有一些啸叫声？
安川伺服电机有一个技术参数：空载启动频率。即安川伺服电机在空载情况下可以正常启动脉冲频率。如果脉冲频率高于该值，电机将无法正常启动，并可能出现堵转或自锁。在有负载的情况下，启动频率要低一些。脉冲频率应具有加速度，使电机高速旋转。即启动频率低，然后根据加速度上升到预期的高频率（电机从低速运行到高速）。
除上述原因外，造成鸣笛部分噪音的原因也可能是负载较大。如果电机高速旋转，电机的输出扭矩会降低。但是，如果不能满足负载要求，就会发生电机堵转，并且随着频率的变化，啸声会发生变化。解决办法是降低转速或更换扭矩较大的电机。此外，电机高速旋转后停止，会产生瞬态啸叫，这是由于相电流的斩波造成的。只需要将步进驱动板上的自动半流设置为有效即可。

6、如何防止安川伺服电机的电源干扰？

安装 电源线滤波器以减少交流电源的污染。

用屏蔽线减少外界对电源线的干扰或电源线对外界的干扰。

根据“单点接地”的原理，将电源滤波器和步进驱动器PE的接地（驱动器和机箱的基板要绝缘），控制脉冲和方向脉冲DIR-短路，电机的出线接地线，驱动器与电机之间的电缆保护套，驱动器屏蔽线与机箱壁上的接地棒，并应接触良好。

加长控制线、电源线（L和N）和电机驱动线（U、V、W）之间的距离，避免交叉，例如处理双轴系统中同一底盘的两个驱动器的驱动器安装现场, 一个驱动器的铭牌在前，另一个在后，结构布置时尽量缩短引线。